张 宇
2003/09-2009/01，清华大学，计算机系，计算机科学与技术专业，直博
2009/05-2011/09，清华大学，计算机系，智能技术与系统国家重点实验室，博士后
2013/10-2014/10，美国卡内基梅隆大学，计算机学院，机器人研究中心，访问学者
浙江大学，控制科学与工程学院，工业智能与系统工程研究所，副所长，教授，博导
E-mail：zhangyu80@zju.edu.cn
TEL：137 7756 7373
机器人与智能无人系统的导航定位、感知识别、运动控制
基于多源信息融合的导航定位与建图
多源信息融合的空间智能
基于深度学习的环境感知与目标识别
基于学习机制的机器人运动控制
具身智能系统（空中机器人、智能车、腿轮机器人）
工业控制技术全国重点实验室，成员
浙江大学，竺可桢学院，专业导师
中国自动化学会，智能自动化专业委员会，副主任委员
浙江省自动化学会，理事
浙江大学学报（工学版），编委
主持国家自然科学基金青年项目1项，国家自然科学基金面上项目1项，中央高校自主科研计划青年科研创新专项2项
主持各类企业横向项目10余项
参与国家科技部重大项目2项（课题1项，子课题1项），国家自然科学基金委基础科学中心项目的子项目1项
在国际权威期刊和学术会议上发表论文70余篇，其中包括：IEEE TPAMI、IEEE TIP、IEEE TIE、IEEE TCSVT、IEEE TSMC、IEEE TCSII、IEEE RAL、CVPR、NeurIPS、ICCV、ICRA、IROS、IFAC、AAAI等
已授权国际、国内发明专利10余项
主编《机器人视觉》教材1本
参编《自主移动机器人》教材1本
纵向（2026/01-2029/12），生物导航机制启发的类脑终生定位与建图方法（国家自然科学基金面上项目）
纵向（2025/01-2027/12），面向全天候巡检和应急作业的异构机器人具身智能研究（浙江省自然科学基金重大项目之任务）
纵向（2022/05-2027/12），高适应性强泛化性的多目标深度强化学习方法（科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大项目之课题）
纵向（2021/12-2026/12），未知环境下单体智能无人作业系统类脑感知、规划和控制技术（科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大项目之任务）
横向（2021/12-2022/12），小样本条件下的电力场景目标检测技术研究
横向（2021/07-2022/04），空间目标动态预测与场景分析
横向（2021/07-2022/04），空间目标自主识别与认知
横向（2021/06-2022/01），视镜窗口在线视觉检测系统
国有企业横向（2021/07-2022/12），人工智能在电力行业的应用研究
国有企业横向（2021/05-2022/12），图像增强算法与现场安监设备研究
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2021/01-2021/12），流程工业质量控制与智能巡检的国际合作研究
横向（2021/01-2021/06），榆林地区煤矿行业自主无人化改造调研
横向（2020/11-2021/02），面向工业生产场景的智能化巡检系统方案调研
横向（2020/11-2021/06），装饰产业智能化技术研究
横向（2020/06-2021/12），光伏电站空中机器人红外航拍的热斑智能识别与定位方法研究
国有企业横向（2020/05-2021/12），作业现场违章现象智能识别技术研究
国有企业横向（2019/11-2020/04），国网浙江电力-人工智能服务平台（一期）-设计开发实施项目
国有企业横向（2018/12-2019/04），浙江电网的人工智能应用发展模式研究
民营企业横向（2018/03-2020/03），基于机器视觉的食材识别系统研发
国家自然科学基金面上项目（2017/01-2020/12），基于广义视觉的机器人直接定位与建图理论、方法研究
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2016/01-2016/12），大尺度三维环境实时定位与建模关键技术研究
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2012/03-2013/12），基于计算机视觉的小型空中机器人导航
国家自然科学基金青年基金项目（2011/01-2013/12），目标导向与Cache导向混合决策模型的理论、方法与应用研究
863航天领域青年科学基金项目（2004/01-2005/12），基于误差补偿的宏/微空间机器人系统位置/力控制
2021年，智能自动化大会最佳论文奖
2023年，机器人与软件工程前沿国际会议最佳论文奖
2023年第二季度，“Wiley威立中国开放科学高贡献作者”奖
2023年度中国物流与采购联合会科技进步一等奖（个人排名第2）
2024年度钱江能源科学技术奖二等奖（个人排名第1）
指导的参赛队连续两年（2016年、2017年）获得国际空中机器人大赛亚太赛区一等奖、获得2018年高分无人飞行器智能感知技术竞赛冠军
课题组秉承科研为国民经济和人才培养服务的初衷，以应用需求为导向，在研发原创核心技术、培养优秀本科生与研究生的同时，致力于将先进技术与应用需求相结合，实现交叉应用创新和技术成果转化。有机的将理论研究、基础应用研究、应用技术研发、技术成果转化与产业化、人才培养与输送结合在一起，形成了理论与实践相结合，互相促进、良性互动、协调发展的课题组文化特色。
科研平台：空中机器人、智能车、轮足机器人、异构协作机械臂等。
基于计算机视觉的定位与识别
旋翼飞行器智能建模与控制
针对旋翼类飞行器精准、安全飞行的需求：
● 提出了基于神经网络的在线数据分析与建模方法，解决了旋翼类飞行器在线故障诊断和在线学习控制的问题，提高了飞行器飞行品质和安全性；
● 提出了带增益调度的命令滤波反步法控制器设计方法，解决了旋翼飞行器非线性控制率的自适应调整问题，提高了飞行控制的精度。
复合翼飞行器结构优化与控制
针对混合翼飞行器切换控制复杂的难题：
● 提出了基于切换动力学模型的飞行控制方法，解决了复合翼飞行器在旋翼与固定翼模态切换过程中的稳定控制问题，使飞行器实现在模态切换中的平稳过渡，提高了复合翼飞行器的飞行品质。
针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法，发明人：张宇，张林，李平，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201410378266.X，授权时间：2016/06/01
基于智能手机前后摄像头同时工作的视觉定位方法，发明人：张宇，施啸天，方舟，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201510065115.3，授权时间：2017/06/23
控制参量的冗余优化处理方法、装置及实现装置，发明人：张宇，王云鹤，李平，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201810830793.8，授权时间：2020/07/24
一种融合下视视觉与惯导信息的定向罗盘，发明人：张宇，柳莹，李平，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201810119674.1，授权时间：2020/08/04
防止缠线的旋翼系统及无人机，发明人：张宇，朱张赈，李平，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201810827652.0，授权时间：2020/11/17
一种融合点线特征的下视视觉罗盘，发明人：张宇，柳莹，李平，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201810623394.4，授权时间：2021/03/18
视觉定位与建图方法、装置及电子设备，发明人：张宇，郑宇欣，专利权人：浙江大学，专利号：ZL201910139499.7，授权时间：2021/05/28
基于多目视觉测量与激光点云地图匹配的位姿估计方法，发明人：张宇，万泽宇，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202011212309.9，授权时间：2022/05/19
一种基于预测目标密集边界点的单阶段实例分割方法，发明人：张宇，杨涵清，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202010587875.1，授权时间：2023/10/25
一种侧重于分类任务的单样本目标检测方法，发明人：张宇，杨涵清，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202011059908.1，授权时间：2023/11/15
用于目标检测的预训练图片合成方法和装置，发明人：张宇，李杨，叶勇杰，张鸿，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202110227613.9，授权时间：2024/04/26
矢量推进装置及飞行器，发明人：张宇，朱张赈，曾亿诚，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202111065015.2，授权时间：2024/08/20
一种双单线激光雷达的离线外参标定方法，发明人：张宇，郜泽霖，万泽宇，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202111669133.4，授权时间：2025/04/11
一种长波红外图像去噪方法，发明人：张宇，郜泽霖，江家骏，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202210673122.1，授权时间：2025/04/25
一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法，发明人：张宇，陶峻逸，柳莹，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202210556020.1，授权时间：2025/05/08
一种基于门机制的脉冲残差神经网络的图像分类方法，发明人：张宇，张鸿，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202310245207.4，授权时间：2025/07/31
基于B 样条函数的激光雷达-惯性-车辆融合定位方法，发明人：张宇，何滨，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202310183664.5，授权时间：2025/08/19
一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置，发明人：张宇，潘雷雷，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202510016818.0，授权时间：2025/09/24
基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置，发明人：蒋昌健，张宇，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202411693455.6，授权时间：2025/09/26
一种基于深度单应估计的车辆环视相机外参标定方法，发明人：张宇，陈琢，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202610033206.7，授权时间：2026/04/03
一种基于混合注意力脉冲神经网络的图像分类方法及系统，发明人：张宇，樊雄飞，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410688400.X，授权时间：2026/06/05
基于神经有符号距离场的实时高效三维重建方法及装置，发明人：张宇，陈梓怡，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202310681075.X，申请日：2023/06/09
一种适用于对称物体的实时单目6D位姿估计方法及系统，发明人：张宇，林永良，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202311341800.5，申请日：2023/10/17
基于颅内动脉侧位置影像的TICI 分级分析系统及方法，发明人：张宇，侯博韬，罗继昌，陈曦，王韬，白雪松，焦力群，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410340651.9，申请日：2024/03/25
一种基于神经辐射场NeRF的三维复杂场景精细化重建方法及装置 ，发明人：张宇，赵虹旭，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410475529.2，申请日：2024/04/19
基于最优残差筛选的彩色点云地图构建方法及装置，发明人：张宇，蒋昌健，万泽宇，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410657059.1 ，申请日：2024/05/24
一种融合可见光相机与事件相机的光流估计方法、系统及装置，发明人：张宇，郭思彤，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410680318.2，申请日：2024/05/29
一种基于时间可逆脉冲Transformer的图像分类方法及装置，发明人：张宇，张鸿，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202410680329.0，申请日：2024/05/29
一种基于多模态融合的天气自适应三维目标检测方法，发明人：张宇，黄铭禹，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202510842771.3，申请日：2025/06/23
一种基于同构模型的脉冲神经网络渐进式训练方法，发明人：张宇，张鸿，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202511764080.2，申请日：2025/11/27
一种基于三维高斯泼溅与几何先验的单目在线重建方法，发明人：张宇，高瑞岚，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202511764091.0，申请日：2025/11/27
一种基于点云修饰与置信度重估的多模态融合检测方法，发明人：张宇，黄铭禹，专利权人：浙江大学，专利号：ZL202610597449.3，申请日：2026/04/30
MAP SEGMENTATION METHOD AND DEVICE，POSE ESTIMATION METHOD，AND DEVICE TERMINAL，发明人：张宇，戴玮辰，江家骏，专利权人：浙江大学，申请日：2020/04/03，授权时间：2023/08/29